•20世纪50年代配备，大多数都用在阻拦高空轰炸机和高空侦察机，体积十分巨大、稳定性差且基本上没有抗干扰才能，比如有美国“波马克”（见右图）、苏联SA-2等。
•20世纪60年代配备，以阻拦低空和超低空突防方针为主，着重快速反应，在推力、自动化、小型化和电子对抗等方面水平明显提高，如苏联SA-6、法国“响尾蛇”等。
•20世纪80年代配备，着重抗干扰、抗饱满进犯、全空域阻拦才能，选用相控阵雷达和复合制导，一起高性能固体火箭发动机、计算机技术等得到遍及使用，如美国“爱国者-2”、俄罗斯9M96E、48N6E2（见左图）等。
•20世纪90年代起上台，增大了射程，提高了制导控制精度和快速反应才能，还具有必定反隐身方针及防空反导一体化才能，可对大气高层和大气层外方针施行直接磕碰，代表类型有俄罗斯40N6M导弹、以色列“箭-3”导弹等。
